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USBCAN-ME PCIE 接口CAN分析仪

一、功能概述

沈阳广成科技USBCAN-ME是集成2路CAN接口的高性能型CAN-bus总线通讯接口卡。该型号CAN卡接口为PCIE，采用USBCAN-ME高性能CAN接口卡，可直接安装在工控机里，快速连接至CAN-bus网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区、汽车电子网络等CAN-bus网络领域中数据处理、数据采集的CAN-bus网络控制节点。

沈阳广成科技USBCAN-ME高性能CAN接口卡是CAN-bus产品开发、CAN-bus数据分析的强大工具，同时具有体积小巧、即插即用等特点。USBCAN-ME接口卡集成电气隔离保护模块，使其避免由于瞬间过流/过压而对设备造成损坏，增强系统在恶劣环境中使用的可靠性。沈阳广成科技USBCAN-ME高性能CAN接口卡支持Windows XP、7、8、10等32位/64位Windows操作系统，还可支持各版本Linux操作系统。我公司为用户提供统一的应用程序编程接口和完整的应用示范代码，含VC、VB、.Net、Delphi、Labview和C++Builder等开发例程示范，方便用户进行应用程序开发。

二、设备参数

沈阳广成科技USBCAN-ME高性能CAN接口卡的设备参数包括：

（1）PCIE接口；
（2）支持CAN2.0A和CAN2.0B帧格式，符合ISO 11898规范；
（3）集成2路CAN-bus接口，使用3Pin端子接线方式；
（4）CAN-bus通讯波特率在5Kbps~1Mbps之间任意可编程；
（5）电气隔离，隔离模块绝缘电压：DC 3000V；
（6）支持Windows XP、7、8、10等Windows操作系统；
（7）支持Linux操作系统；
（8）支持ECANTools测试软件；
（9）支持二次开发；
（10）工作温度范围：-40℃~+85℃

三、应用领域

沈阳广成科技USBCAN-ME高性能CAN接口卡的设备应用领域包括：

（1）集成至工控机里；
（2）CAN-bus网络诊断与测试；
（3）电力通讯网络；
（4）工业控制设备；
（5）高速、大数据量通讯。

如果您需要询价沈阳广成科技USBCAN ME高性能CAN接口卡或进行技术咨询，可以加微信13019325660或拨打电话。

四、设备安装

1、设备尺寸

设备外形尺寸：(长)51mm*(宽)30mm，其示意图如图所示。

USBCAN-ME外形尺寸

2、接口定义及功能

USBCAN-ME接口卡集成1路PCIE接口、2路标准CAN-bus接口。CAN-bus接口由3 Pin的1.25插拔式接线端子引出，可以用于连接2个CAN-bus网络或者CAN-bus接口的设备。CAN-bus接口、PCIE接口如图2.2所示，接口定义如表所示。

CAN-bus接口、PCIE接口位置

CAN-bus接口定义

3、驱动及软件安装

驱动及软件安装之前，请用户确保自己登陆Windows的账户是管理员，或用户账户有安装驱动及软件的相关权限，否则可能导致安装失败。

确认Windows账户权限的方法：控制面板-用户账户。

（1）驱动及软件安装

用户可以通过直接安装ECANTools软件的方式，完成驱动及软件的打包安装。如需手动安装驱动，请进入光盘中的“驱动driver”文件夹，选择与系统对应（32/64位）的安装文件（DriverSetup.exe/DriverSetup64.exe）进行手动安装。驱动、软件正常安装后，将设备插入工控机的PCIE接口，即可在工控机设备管理器中发现新USBCAN设备，驱动名称:“GC-Tech USBCAN Device”，如无黄色叹号或问号即表示设备驱动正常，USBCAN设备已与工控机正常连接。

（2）驱动及软件卸载

用户可以通过运行上方DriverSetup.exe/DriverSetup64.exe后点击“卸载”按钮卸载安装好的设备驱动。

用户可通过“添加/删除程序”中找到ECANTools软件对其进行卸载。

五、设备使用

1、与工控机连接

USBCAN-ME接口卡支持PCIE。可以与具有PCIE标准的工控机直接相连。

2、系统状态指示灯

USBCAN-ME模块具有1个PWR指示灯、1个SYS指示灯、1个CAN1指示灯、1个CAN2指示灯来指示设备的运行状态。这4个指示灯的具体指示功能见表3.1，这4个指示灯处于各种状态下时，CAN总线的状态如表所示。

USBCAN-ME接口卡指示灯

● USBCAN-ME接口卡上电后，四个指示灯同时点亮，之后PWR和SYS常亮，但CAN1和CAN2灯不亮，表明设备已经供电，系统完成初始化；否则，表示存在系统电源故障或其他故障，需联系我公司客服人员；

● PCIE接口连接正常后，当工控机端有上位机软件调用USBCAN设备时，USB信号指示灯SYS会闪烁。此时，当CAN1或CAN2有数据收发时，对应的CAN1、CAN2指示灯会有闪烁。

若SYS闪烁但CAN1或CAN2指示灯不亮，说明CAN通道无数据，请检查接线、通信波特率、匹配电阻等是否正确。

USBCAN-ME接口卡指示灯状态

3、与CAN-bus连接

USBCAN-ME模块接入CAN总线连接方式为将CAN_H连CAN_H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。

CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。对于分支连接，其长度不应超过3米。CAN-bus总线的连接如图所示。

CAN-bus网络的拓扑结构

请注意：CAN-bus电缆可以使用普通双绞线、屏蔽双绞线。理论最大通信距离主要取决于总线波特率，最大总线长度和波特率关系详见下表。若通讯距离超过1km，应保证线的截面积大于Φ1.0mm2，具体规格应根据距离而定，常规是随距离的加长而适当加大。

波特率与最大总线长度参照表

4、CAN总线终端电阻

为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图所示。终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。

USBCAN-ME与其他CAN节点设备连接

请注意：USBCAN-ME模块内部默认未集成120Ω终端电阻。如果节点数目大于2，中间节点需要安装120Ω的终端电阻。需要使用时，可以联系销售选装电阻，或将电阻两端分别接入CAN_H、CAN_L即可，如图所示。

六、软件使用

1、软件启动

安装好Windows驱动后，连接CAN分析仪硬件，打开软件会有如下图所示设置界面。

①“选择设备类型”：需选择对应硬件的版本，V405/502版本需选择V5类型，具体版本型号参考设备外壳背面，其他设备类型请不要选择。选择好对应的设备类型后点击打开设备即可看到相应的设备信息。hardware为我公司自定义硬件版本号，对于用户无任何意义；ID为硬件SN号。

②“打开设备”按钮：点击该按钮，可调取USBCAN设备。若显示“USB设备打开错误！”请检查①中选择的设备是否正确，设备管理器中的驱动是否安装正确。

③设备显示窗口：该窗口可显示设备的硬件号及SN号码。

④通道选择界面：可在此处切换CAN通道的设置窗口。

⑤工作模式：可在此选择正常模式、只听模式和自发自收模式。正常使用时需要您选择默认的正常模式。

⑥波特率选择：您可在此处进行波特率的选择。波特率对于CAN总线的通信至关重要，通信前您需要确定目标设备或目标总线的波特率。

选中设备后，在下边可以设置一些具体的工作模式和波特率。如您购买的是双通道设备，可通过选项卡分别对CAN1、CAN2进行设置，设置波特率尤为重要，此处设置波特率不可以手动输入，需要通过下拉菜单选择，我公司产品支持如图所示标准波特率：

如您使用的是特殊波特率，请点击自定义按钮，此时需要您输入一个十六进制码，下表中列出了部分特殊波特率的值，如您需要其他波特率请联系我们，我们会帮您计算寄存器设置值。

⑦自动识别波特率按钮：如您不知道目标总线或设备的波特率，可以选择“波特率自动识别”，自动识别成功条件：被测设备上电且CAN端为活动状态。

请注意，设置波特率尤其重要，许多客户反映设备连接上之后没有数据，或总线错误，实为波特率没有设置就直接点击确定打开设备。在这里提示您，无论您将我们的设备作为主或从设备使用，只要您将设备接入到CAN总线上，必须将设备的波特率设置成与目标设备波特率一致，才可以正常工作。

⑧确定按钮：选择好波特率后，可以点击确定，之后进入软件。此时如果硬件正确启动，SYS指示灯会由常亮变为闪烁状态（连续闪烁2次）。连接成功后界面显示如下图：

2、自动识别波特率

如您不清楚目标设备的波特率，可使用自动识别波特率功能。自动识别波特率有“普通静默模式识别”和“增强模式识别”两种模式可供选择。“普通静默模式识别”的环境要求为，CAN总线上至少有两个被测设备且互相之间可以正常通讯，要求总线上有活跃的CAN数据。“增强模式识别”的环境要求为，被测设备上电且CAN通道工作正常，但不要求设备主动发送CAN数据，也不要求总线上有活跃的CAN数据。自动识别前请确保接线正确，且总线上连入两个120欧姆电阻。您可在不对CAN总线系统内设备上电的前提下，使用万用表对线路CANL与CANH两端的电阻值进行测量，应为60欧姆左右。

请注意，对于汽车的CAN总线系统，请选择“普通静默模式识别”来识别波特率。使用“增强模式识别”可能会造成车辆仪表报错。

这里用广成科技USBCAN-ME双通道设备检测其他CAN节点的未知波特率，接线方法为CANH接CANH、CANL接CANL，USBCAN-ME分析仪的一通道CANL与CANH之间添加一个120欧姆电阻，其他CAN节点的CANL与CANH之间添加了一个120欧姆电阻。环境搭好后打开ECANTools软件。

波特率自动识别功能按检索范围的不同，可分为两种模式：A.标准波特率识别（对标准的CAN波特率进行一一识别），B.全范围波特率识别（手动输入识别范围，软件将对范围内的波特率进行全面匹配）。例如，某CAN总线系统的波特率未知，使用标准波特率识别显示“没有找到合适的波特率”时，您可在“全范围识别”区域设置波特率从5kbps识别到1000kbps，即可识别到所需的波特率。

A.标准波特率识别截图：

B.全范围波特率识别截图：

如果标准波特率识别不到未知节点的波特率，可使用全范围波特率进行进一步识别。本功能有助于帮助工程师修正新开发设备的波特率偏差。

3、数据接收相关功能

设备参数设置好后，软件就进入工作状态，如果总线上有数据，这时接收数据窗口就会有数据显示。接收窗口如下图所示：

（1）保存数据功能与实时保存功能

用户可将当前发送/接收列表中的全部数据保存到本地，保存格式详见下表：

文本文件便于数据保存及后期分析，批处理文件可通过记事本软件进行修改后重新发送回总线。

点击工具条上的“实时保存”，设置实时保存的文本类型和文件名，便可开始数据实时保存功能（即设置保存节点A），再次点击（即设置保存节点B），系统会停止保存，并将从开始(A)到结束(B)的数据全部写入保存文件。

请注意，系统并不会实时写入数据。即在实时保存过程中，保存的文件中并不会有数据。

（2）暂停显示功能

可以点击暂停，即可将目前滚动中的数据窗口暂停，暂停时设备和软件依旧可以正常接收数据，只是数据窗口不会刷新，点击继续显示即可恢复滚动。

（3）显示模式

显示模式包括滚动模式和统计模式：

滚动显示是接收到的数据在接收列表中不停的向下滚动，当前窗口看到的是最新的数据；统计列表方式是按设置好的规则分类显示，如可设置同一ID的数据包显示统计在一起，后面有统计包数量。统计模式可方便工程师抓取总线上新产生的或有变化的数据。

（4）清除功能

（5）滤波设置

接收滤波设置可设置滤波ID或ID段，如设置滤波，软件会只显示被设置的滤波ID（段），不在滤波范围内的ID将会被过滤掉。点击“编辑滤波”，弹出滤波设置窗口，可以设置滤波范围：

点击“添加滤波”即可开始编辑，输入想要过滤显示的ID或ID段后点击“保存设置”即可将滤波内容添加到的左侧。

左侧的滤波列表可添加多条数据，勾选相应的滤波段即可选择是否启用。本软件可同时启用多条滤波。请注意，您需要勾选“设置使能滤波”后方可使滤波生效。滤波文件可保存并通过“打开滤波文件”进行加载。

（6）接收错误帧显示功能

软件可以捕获总线上的错误帧，当接收到错误帧时，在接收列表中将以飘红的形式显示出来。

错误帧也可通过设置统计模式后进行合并显示。

（7）高级屏蔽功能

ECANTools软件可以屏蔽接收到的指定的CAN帧数据。ECANTools软件可以将接收到的数据按帧ID归类后合并显示在左侧的待屏蔽列表中，从左边的列表中您可以选择需要屏蔽的帧ID，点击向右箭头即可将选中的帧ID添加到屏蔽列表中，软件将自动屏蔽右侧列表中所有以此帧ID开头的所有数据，屏蔽列表可以设置多条屏蔽帧ID，注意勾选使能滤波。

（8）数据转发功能

①CAN1接收的数据-CAN1发送：CAN1收到数据立即从CAN1发出，相当于数据反射功能。

②CAN1接收的数据-CAN2发送：CAN1通道收到数据后经过滤波将这条数据从CAN2通道发出，此处CAN1和CAN2通道可设置不同的波特率。

③CAN2接收的数据-CAN1发送：CAN2通道收到数据后经过滤波将这条数据从CAN1通道发出，此处CAN1和CAN2通道可设置不同波特率。

④CAN2接收的数据-CAN2发送：CAN2收到数据立即从CAN2发出，相当于数据反射功能。

注：单通道设备只能实现①功能；数据转发可配合滤波功能使用，在接收数据的通道设置滤波后则只转发滤波后的数据。

4、数据发送相关功能

（1）普通模式发送数据功能

普通模式可以非常直观的编辑要发送的帧数据，可设置循环发送等特殊功能。

普通模式比较简单，编辑帧信息非常直观，请注意输入数据时每个字节之间需要输入空格，否则将弹出“数据格式错误！”。

（2）列表模式发送数据功能

点击列表模式之后，原位置将切换为普通模式。点击新建帧，可以编辑想要发送的数据帧。

编辑数据界面中可设置帧ID，帧类型，帧格式，帧长度等数据；在高级选项中，可以设置循环发送方式，可设置循环发送间隔时间，循环发送次数，可设置ID递增等方式。

当设置好后，可将CAN报文添加到发送队列中：这时用鼠标点击send左边的方框可控制发送还是停止；当发送结束后复选框自动回复，循环发送的数据包在“已发送帧数”中可以看到成功发送的数据包数量。

（3）文件发送功能

选择“发送文件”，即可打开发送文件对话框：

文件类型可设置普通文件或批处理文件(.CAN)，普通文件用于对CAN总线设备进行烧写程序，需自行开发烧录软件。这里着重介绍一下批处理文件的发送。

ECANTools软件可以将接收到的数据保存为批处理文件(.CAN)，批处理文件可以使用记事本方式打开，打开之后会看到保存下来的帧数据内容及格式。如下图所示的“example.can”您可以在ECANTools软件中的安装目录中找到。

打开批处理文件(.CAN)后，可以直观的看到保存下来的数据参数，用户可以对这些参数进行修改及添加，各个位置的定义在上图中已经给出，注意批处理文件中不可以存在任何形式的非标准数据，上图中添加注释只为讲解，实际编辑中请勿添加。

请注意，您可能会批处理文件(.CAN)的帧间隔时间中发现存在0的现象，遇到这类数据ECANTools将按照该波特率下的最小发送间隔来发送，并不会出现多帧同时发送的情况。

之后选择保存好的批处理文件就可以进行文件发送了，时间间隔默认为1，请勿改动，如需设置时间间隔请在批处理文件中更改。

（4）中继功能

在CAN1、2通道选项卡上方可以选择设备的工作模式，双通道设备均支持CAN中继工作模式。通过分别设置CAN1、CAN2的波特率，可以实现两条波特率不同的总线数据的转发中继。点击“写设置”之后关闭软件，重新对设备上电便可实现脱机中继。

勾选“USB接收数据”后，即可使用ECANTools软件监控两条通道中继的数据，也可显示中继数据流向，此功能可用于对CAN总线数据进行抓包，对抓取握手协议等非常适用。

中继功能可以设置滤波器使能，实现中继滤波功能。滤波是CAN-ID段设置，最多可以设置12条。滤波必须勾选滤波器使能，设置完成后设备重新上电才会生效。

（5）智能脱机模式功能

用户可以通过加载TXT文档的方式对设备进行脱机程序烧写，烧写脱机程序后的设备可以实现智能发送数据等功能，且烧写后无需连接电脑，上电即运行。具体TXT文档编写规则及例子还可参见随货光盘中的“脱机模式使用说明”。

注释：

②模式选择：1=CAN1收发，2=CAN2收发，3=CAN1收到数据后CAN2转发，4=CAN2收到数据后CAN1转发。

③触发ID设置：如果是40000000表示不触发。若设置为11111111则表示收到以此帧ID开头的数据才转发。

④替换掩码设置：此段为十六进制数据，需转换为二进制。如0020可表示为0000 0000,0010 0000，其中逗号前边两位为帧ID和长度，逗号后边八位为帧数据，0表示不换、1表示换，如果设置成替换的话，该数据将会变成帧数据相应位的数据。

⑤发送ID：如果设置了③触发ID的话，则该部分只有触发的情况下才会参与发送。如果没有设置③触发ID的话（即40000000），这个发送ID为正常需要发送的帧ID。

⑥帧格式/帧类型标识：0=标准数据帧，1=标准远程帧,2=扩展数据帧，3=扩展远程帧。

⑧帧数据：各个字节中间要有空格。

⑨发送次数：0表示无限次发送。例如：

10,1,40000000,0000,144,0,8,01 02 03 04 05 06 07 08,100,500

此条数据的功能是：上电等待10ms，初始化CAN1通道收发数据，不设置触发，不替换ID和数据，发送ID 144，标准帧，数据长度8位，发送数据01 02.....08，发送次数100次，每次发送时间间隔500ms。

10,3,11111111,0020,123,0,8,01 02 03 04 05 06 07 08,1,500

此条数据的功能是：上电等待10ms，初始化为CAN1收到数据后往CAN2转发，触发ID 11111111即收到以此ID开头的数据才转发，替换掩码0020替换第三个字节的数据为00（此段为十六进制数据，转换为二进制0000 0000,00100000其中逗号前边两位为帧ID和长度，逗号后边八位为帧数据，0表示不换、1表示换，设置成替换的将会变成该数据将会变成帧数据相应位的数据，将第三位数据替换成03），发送ID 123如没有设置ID替换则此位无意义，标准帧如第三位设置触发了则此位无意义触发数据与原数据帧格式相同，发送数据如已设置触发则此位无意义，发送次数1次，间隔500ms。

10,3,00000222,0000,123,0,8,01 02 03 04 05 06 07 08,1,500

此条数据的功能是：上电等待10ms，初始化为CAN1收到数据后往CAN2转发，触发ID 00000222即收到以此ID开头的数据才转发，替换掩码0000所有数据均不替换，发送ID 123如没有设置ID替换则此位无意义，标准帧如第三位设置触发了则此位无意义触发数据与原数据帧格式相同，发送数据没有设置替换则此位无意义，发送次数1次，间隔500ms。此条数据可实现CAN1所有以00000222帧ID开头的数据都将原封不动的转发到CAN2，类似单方向中继。

5、总线诊断功能

使用ECANTools软件，用户可通过软件右下角的状态，读出总线是否正常。典型举例：

1、主动错误或被动错误：

说明波特率设置不正确或接线有误或总线空载或总线无响应。

2、全是绿灯却没有数据：

说明总线空载，无数据可接收。

6、汽车电子解析OBD II界面

用户可以使用ECANTools软件的汽车信号解析功能。使用该设备接入汽车OBD接口即可将汽车内部部分传感器的实际数值解析出来，信号解析功能仅支持家用汽油车ISO15765协议。车速、转速、水温可通过软件仪表盘显示。

目前该功能仅支持CAN1通道。用户可通过此界面直观的看到汽车当前实时车速、转速和油量的具体数值，便于用户校对汽车仪表盘数值是否准确。

ECANTools软件还可以读取、解析、清除汽车的故障码，解析ISO15765协议中规定的汽车传感器数据，包括：发动机转速、冷却液温度、车辆速度、电压、进气歧管压力、进气温度、空气流速、节气门位置、氧传感器电压、燃油压力等。并且以上这些数据的数值变化可以实时保存在电脑中。

使用时，请首先点选11Bit按钮，勾选“循环获取实时数据”。若此时USBCAN分析仪连接到汽车动力总线上，则将返回车速、转速、水温等参数。若此时无数据，可切换至29Bit重新尝试。若两种模式皆无反馈，请检查通信波特率及接线。

PID手动获取功能：

您可通过输入PID的值来手动获取车辆的各种参数。请注意，需要首先选取正确的发送命令类型，即11Bit或29Bit。详细的PID值（十进制）如下表所示。

实时保存TXT文件功能：

用户可以通过此功能直观的看出汽车内部部分传感器的具体数值并基于这些数据诊断汽车各传感器状态是否正常。用户还可直观的比较某些传感器数值的变化规律和多种传感器数值之间进行比较。

7、CANopen主站功能说明

切换到ECANTools软件的“CANopen”选项卡可以进入CANopen主站页面，用户可以在左侧点击“查找从站”扫描当前CAN总线上的所有CANopen从站节点，也可使用手动输入从站节点号的方式，手动添加CANopen从站。扫描到或添加好的从站节点会在下方显示，用户可以双击指定的节点号以激活与从站通信的界面。

ECANTools软件的CANopen主站功能可将USBCAN设备变成一个CANopen主站卡接入CANopen网络中，使用电脑搭配USBCAN即可完成对CANopen从站控制、管理、配置等应用。ECANTools软件可完成多种常用CANopen主站功能，如NMT（网络管理）、SYNC（同步协议）、EMERGENCY（紧急报文）、PDO（过程数据对象）、SDO（服务数据对象）、NODE GUARDING（节点保护）。

关于CANopen协议的应用层描述、设备子协议及接口规范等内容，您还可参阅由[德]Holger Zeltwanger著，周立功等译，由北京航空航天大学出版社出版的《现场总线CANopen设计与应用》一书。

下表列出了CANopen常见报文类型所对应的功能码及帧ID范围。

（1）NMT命令

NMT命令（Network Management）提供网络管理（如初始化、启动和停止节点，侦测失效节点）服务。这种服务是采用主从通讯模式（所以只有一个NMT主节点）来实现的。

用户可以使用NMT命令更改从站节点的运行状态。

Start remote node——设置节点进入操作状态

Stop remote node——设置节点进入停止状态

Enter pre-operational state——设置节点进入预操作状态

Reset node——设置节点复位

Reset communication——设置节点复位通信

（2）SYNC报文

SYNC是主站发出的同步报文，所有设置了同步PDO的从站根据SYNC报文与主站进行通信。用户可通过ECANTools软件循环发送SYNC报文，所有的同步PDO会根据SYNC报文发送。

（3）EMERGENCY报文

应急指示报文由设备内部出现的致命错误触发，由相关应用设备以最高优先级发送到其它设备。适用于中断类型的错误报警信号。

ECANTools软件可接收到从站节点发出的EMERGENCY报文，该报文由出现紧急状态的从节点发出，ECANTools软件的CANopen主站功能可接收并处理此紧急报文。

（4）PDO

CANopen节点之间使用PDO进行数据传送，主要用于传输实时数据。过程数据对象（PDO），全称为Process data object。它与SDO的通信区别在于，PDO属于过程数据，单向传输，无需接收节点回应CAN报文来进行确认，属于“生产消费”模型。ECANTools软件默认有4对发送和接收PDO，即TPDO/RPDO。

（5）SDO

CANopen主站模块的SDO功能分为发送SDO和接收SDO，用于读写对象字典。SDO为服务数据对象，英文全称Service data object，有指定被接收节点的地址（Node ID），并且需要指定的接收节点回应CAN报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型，即我们常说的轮询式。

ECANTools软件中的SDO功能，可通过编辑索引、子索引的方式与从站进行信息交互，实现了对对象字典中条目的读写。

索引和对象（OD）表

（6）NODE GUARDING

ECANTools软件中的节点保护（NODE GUARDING）功能有两种实现方式——主站主动发送命令来询问从站节点的状态（Node Guarding）、从站节点以心跳的方式周期传送它的状态（Heartbeat）。

ECANTools软件还可通过编辑自定义消息手动模拟CANopen数据，用户可直接通过编写功能码、从站node ID、数据的方式直接向CANopen从站发送数据。

功能码对应功能如下表所示：

----配置PDO 0x1800+n

----它的COB-ID是0x387

----该PDO始终触发传输

----它必须包含数据：data X(2bytes)，data Y(4bytes)，按下面的顺序

--data X定义在索引0x6000，子索引03

--data Y定义在索引0x2010，子索引21

1--索引1800+n，子索引01：写COBID（4bytes）

2--索引1800+n，子索引02：写传输字节《t》(1byte)t=1to 0xF0:PDO在每接到《t》个SYNC后被传输

t=FD:在接收到PDO请求（rtr=1）后传输

t=FF:根据事件进行传输，节点自发发送PDO 3--索引1A00+n:定义第n个数据的映射

子索引0：写嵌入到PDO中的数据个数（1byte），本例是，写入《2》子索引1：定义在哪里寻找嵌入的第一个数据和大小（8bytes）

格式是：index(2bytes)–subindex(1byte)–size in bits(1byte)

本例，写入《60000310》

子索引2：定义在哪里寻找嵌入的第二个数据和大小。（8bytes）本例，写入《20102120》

配置节点5的PDO 1802在每3个SYNC传输，发送的SDO（s）应为

605 23 02 18 01 00 00 87 03
605 2F 02 18 02 03 00 00 00
605 2F 02 1A 00 02 00 00 00
605 23 02 1A 01 10 03 00 60
605 23 02 1A 02 20 21 10 20

（7）控制伺服驱动

该功能仅支持符合CANopen402标准的伺服电机设备，使用该功能时请提前确认。

现阶段仅开放“设置速度模式”供您对伺服电机设备进行简单控制。连接伺服电机设备的CAN总线后，依次点击“查找从站”—“Start”—“设置速度模式”—“RUN”，即可将伺服电机驱动。

8、曲线Curver功能说明

数据数值变化也可通过曲线实时显示其变化轨迹，如下图所示。用户最多可选择四个变量在同一界面同时显示。
用户可以通过曲线功能选择最多四个您所需要的变量，并通过观察曲线的方式实时了解每个数据的变化，并且还可直观的比较多个数值之间的相对变化，可用于调整发动机怠速时转速、扭矩等。

在使用曲线功能时请注意，将变量设置好后再接收数据，数据接收时新建的变量无法在曲线中显示

点击“添加变量”“编辑变量”即可添加和编辑变量，这些变量可以对接收的CAN总线的原始数据进行简单的数学运算，并在以曲线的方式显示出来。可以添加多组变量，变量名称可包含字母，数字，汉字，空格和下划线，方便识别。

曲线功能中可提供的特殊运算如下表所示，请严格按照运算形式书写！

“添加数据源”就是将收到的CAN总线原始数据中某一帧的某一字节的数据作为数据源添加到变量计算定义中，添加时先点击“添加数据源”，然后依次填充“CAN ID”、“标准帧（扩展帧）”、“数据”等信息，点击确定，会在“变量计算定义”中生成一条相应的语句，该语句也可自行编写，编写时请遵循该格式。

在曲线界面中”功能是切换到上一条曲线”功能是切换到下一条曲线”功能是将当前颜色曲线坐标轴上移”功能是将当前颜色曲线坐标轴下移。

9、智能解码功能说明

智能解码功能现仅支持对CAN1通道特定帧ID的帧数据变化频率的显示，颜色随着变化频率的大小改变，变化越快，颜色越深，可以调整为十六、十、二进制显示。

七、Linux系统使用说明

广成科技USBCAN分析仪系列产品支持各种版本Linux操作系统，我公司会向客户提供32/64位Linux系统驱动及二次开发相关文档，用户可自行在Linux系统中开发使用。

Linux系统中使用我公司设备的大体方法如下：①获取系统管理员权限；②拷贝必要的文件到系统GCC编译目录中；③切换目录到USBCAN驱动文件夹进行编译；④运行测试程序。具体操作方法如下：

1、查询linux版本号，确认系统类型（32/64位）。输入：uname-a（由结果可知我们Linux系统类型是64位的）

2、确定Linux系统类型后，拷贝对应的USBCAN驱动文件到系统中。（此例子中我们把驱动文件放到系统桌面）

3、获取管理员权限，以便于后续安装驱动等操作。输入：su（输入su指令后要求输入管理员密码，输入正确的密码即可获取管理员权限）

4、进入USBCAN驱动文件夹，拷贝libusb.so、libusb-1.0.so、libECanVci.so.1到gcc编译库目录下。（默认路径为/usr/lib）输入：cp libusb.so libusb-1.0.so libECanVci.so.1/usr/lib（默认路径为/usr/lib）

5、进入gcc编译库文件夹，把libECanVci.so.1和libECanVci.so链接到一起。输入：ln-sv libECanVci.so.1 libECanVci.so

6、再次进入USBCAN驱动文件夹，编译。输入：make

7、运行测试程序测试USBCAN收发。输入：./test

输入./test后会出现系统提示及例子，其中：

第一位（16）：设备类型，单通道设备输入3，双通道输入4；

第二位（0）：设备索引号，当只接入一台USBCAN时为0；

第三位（3）：打开第几路CAN，打开CAN1输入1，打开CAN2输入2同时打开CAN1和CAN2输入3；

第四位（0x1400）：设置CAN总线波特率，0x1400表示波特率为1000K，其他波特率的值详见“EcanVCI动态库使用手册”；

第五位（0）：工作模式，0为正常模式，其他工作模式详见“EcanVCI动态库使用手册”；

第六位（1）：发送时间间隔，单位ms；

第七位（1000）：发送次数。

8、运行测试程序后即可使用其他USBCAN设备收到他发出的数据

八、二次开发

我公司为二次开发的用户提供标准的接口函数库，包括：ECANVCI.h、ECANVCI.lib、ECANVCI.dll。该接口函数库均为标准格式，用户可以在VC、VB、Labview等编程环境中，对这些接口函数声明调用，具体使用方法详见“EcanVCI动态库使用手册”。下图为常用结构体名称及函数库调用流程。

二次开发函数调用

九、技术规格

关于我们

每周一到周六，我们将在抖音、快手、B站进行直播，直播间名”广成工控”欢迎观看。

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