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简单了解CANopen协议的几个陌生概念
2018-11-05

  


CANopen设备模型


   在讲解CANopen协议的这几个概念以前,笔者先带大家简单了解一下什么是CANopen:


  所谓CANopen,是指一种架构在控制局域网路(Controller Area Network,即CAN)上的高层通信协协议,它包括通信子协议及设备子协议,常在嵌入式系统中使用,也是工业控制中常用到的一种现场总线。通俗的讲,它就是我们在进行工业通讯时的一种标准,如果我们想要正常的进行工业上的通信,就必须遵循它的游戏规则,否则将无法使用相关的设备。




CANopen设备连接示意图



  好了,简单的了解什么是CANopen协议以后,我们开始今天的主要话题,带大家了解一下CANopen里面几个晦涩的概念:

  1、复位节点

  当遵循CANopen协议的工业互联通信设备遇到异常问题时,主控制系统便会发送“复位节点”,步科的ED伺服复位节点,驱动器数值变成出厂时的参数,整个CAN总线上的数值也变成默认值,FD,JD伺服之外,其他配置参数也都恢复成出厂值。

  2、EMCY 

   EMCY是紧急报文的意思,从站设备如伺服,在断电后会发送一条紧急报文,告诉主控设备它的状态,一般在伺服断电后,其电容电量也能保证其发送该条报文。

  3、DCF 

  所谓DCF是指CAN总线网络中的配置(Config)的数据存档文件。它的作用并不大,我们在相关软件里就能找到它。

  4、CANopen对象字典

  CANopen对象字典是CANopen协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组,每个对象采用一个16位的索引值来寻址,这个索引值通常被称为索引,其有效范围在0x1000到0x9FFF之间。为了允许访问数据结构中的单个元素,同时也定义了一个8位的索引值,这个索引值通常被称为子索引。每个CANopen设备都有一个对象字典,对象字典包含了描述这个设备和它的网络行为的所有参数,对象字典通常用电子数据文档来记录这些参数,而不需要把这些参数记录在纸上。对于CANopen网络中的主节点来说,不需要对CANopen从节点的每个对象字典项都访问。CANopen对象字典中的项由一系列子协议来描述。子协议为对象字典中的每个对象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、数据类型,以及这个对象是否必需、读写属性等等,这样可保证不同厂商的同类型设备兼容。CANopen协议的核心描述子协议是DS301,其包括了CANopen协议应用层及通信结构描述,其它的子协议都是对DS301协议描述文本的补充与扩展。

  CANopen协议是目前工业互联CAN总线里最为流行的一种协议,它被广泛的应用于各类工业总线的操作当中,具有十分广阔的发展前景,沈阳广成科技紧跟时代脉搏,目前已经率先推出了数款使用CANopen协议的设备,包括CANopen转CAN主从站系列模块,嵌入式CANopen转UART设备,CANopen转以太网设备,CANopen转RS232/485网关设备等等,如果您有兴趣,欢迎随时过来咨询。




沈阳广成科技CANopen协议设备GCAN-301




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