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CANopen从站与CANopen网络的配置_广成科技
2017-06-22

CANopen从站设备 产品链接: http://www.gcgd.net/prolist_30_106.html


  在配置CANopen网络过程中,离不开CANopen主从站设备的参与,所以广成科技精心研发了针对工业控制领域的CANopen网关设备,包括:CANopen转232/485、CANopen转以太网、CANopen转CAN、CANopen主从站模块等。广成科技还提供专门的定制服务,今天小编以CANopen从站为例,为大家说说CANopen从站与CANopen网络的配置那些事。




  一、    CANopen协议是什么

  说到CANopen协议,它是CAN-in-Automation(CiA)定义的标准之一,也是CAN的高层通讯协议中的一种,一开始兴起于欧洲,并且在发布后不久就获得了广泛的承认。CANopen协议被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准。所以了解CANopen通信协议标准,利用CANopen设备(这里以CANopen从站为例)组建一个适合特定应用的CANopen网络具有重要意义。



  二、    CANopen从站有什么特点

  CANopen从站相比于CANopen主站来说,它在CANopen网络中拥有唯一的节点地址,并且能独立完成特定的功能。例如数据采集、电机控制等等。对实时性要求高的数据,通常通过实时数据过程(ProcessDataObject:简称PDO)进行传输,因此CANopen从站应当支持一定数量的PDO传输功能。根据CANopen协议DS301V4.02的定义,每个从站都预定义了4个TPDO(Transmit Process Data Object:简称TPDO)和4个RPDO(Receive Process Data Object),另外从站也应具有节点/寿命保护或心跳报文以及生产紧急报文等功能。每个CANopen从站都应有一个对象字典(Object Dictionary),描述了从站所具有的应用参数和通信参数。

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  三、    CANopen网络如何组建

  CANopen网络组建与CAN总线一致,这是因为CANopen协议是基于CAN总线的一种应用层协议,它满足典型的总线型结构,只要将CANopen从站和主站都挂接在该总线上即可。在一个CANopen网络中只能有一个主站设备和若干个CANopen从站设备同时工作。CANopen网络布线时选用带屏蔽双绞线,提高总线抗干扰能力。

  1.    基本的CANopen网络结构




  图1所示为CANopen网络的基本结构,在该网络中有一个CANopen主站,负责管理网络中的所有从站,每个设备都有一个独立的节点地址(Node ID)。从站与从站之间也能建立通信,通常需要事先对各个从站进行配置,使各个从站之间能够建立起独立的PDO通信。


  2.    复杂的CANopen网络结构




  图2所示为带有CANopen网关设备的CANopen网络,与基本的CANopen网络相比,该网络中增加了一个CANopen网关设备,该网关设备可以是CANopen转DeviceNet、Profibus、Modbus或其它的设备。在CANopen网络中,我们也可把该网关设备作为一个从站设备或者是CANopen主站设备。




  表1所示为CAN通信波特率与总线长度的关系。注意网络中的各节点的支线长度不宜过长,波特率大于100Kbps的情况下,支线总长度不应大于30m,单个节点的支线也不应大于60cm。

  四、    CANopen网络中从站的配置

  CANopen从站设备在出厂时都设定有默认参数,并且这些参数都与节点地址绑定,例

如实时数据传输PDO,其预定义连接集定义了其默认的参数有4个TPDO和4个RPDO,其COB-ID(Communication Object-ID)如表2所示。在一些应用简单的场合只需要采用默认设置即可进行正常通信,但对于一些应用比较复杂的场合,则需要对从站进行相应的配置,最常见的配置参数有PDO的COB-ID、PDO映射参数、以及节点/寿命保护等参数。



  CANopen网络中,对从站的参数配置或获取都是通过SDO进行传输,因此从站和主站都必须支持SDO传输才能进行正常的配置。为了快速配置从站设备,在配置从站之前通过NMT使整个网络设备进入到预操作状态。



 


 小编说了这么多,想必大家已经对CANopen从站有了新的认识,也了解配CANopen网络的过程了。如果你们也想自己尝试下配置CANopen网络,欢迎前往产品中心选购这款CANopen从站设备,还有什么不理解的问题,可以在线咨询我们的工程师,广成科技竭诚为您服务!






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