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CAN分析调试软件ECANTools(v5.10版)使用手册(五)
2017-06-06

USBCAN分析仪 产品链接:http://gcgd.net/pro_26.html


  上一篇中,小编为大家介绍了ECANTools(v5.10版)使用手册中的总线诊断功能以及汽车电子解析OBD的功能。作为CAN分析调试软件,它还有很多额外的功能,现在小编就为大家接着介绍CAN分析调试软件ECANTools(v5.10版)的CANopen主站功能吧!




  3.7 CANopen主站功能说明

  切换到ECANTools软件的“CANopenMaster”选项卡可以进入CANopen主站页面,用户可以在左侧点击“查找从站”扫描当前CAN总线上的所有CANopen从站节点,也可使用手动输入从站节点号的方式,手动添加CANopen从站。扫描到或添加好的从站节点会在下方显示,用户可以双击指定的节点号以激活与从站通信的界面。



  ECANTools软件的CANopen主站功能可将USBCAN设备变成一个CANopen主站卡接入CANopen网络中,使用电脑搭配USBCAN即可完成对CANopen从站控制、管理、配置等应用。ECANTools软件可完成多种常用CANopen主站功能,如NMT(网络管理)、SYNC(同步协议)、EMERGENCY(紧急报文)、PDO(过程数据对象)、SDO(服务数据对象)、NODEGUARDING(节点保护)。

  关于CANopen协议的应用层描述、设备子协议及接口规范等内容,您还可参阅由[德]HolgerZeltwanger著,周立功等译,由北京航空航天大学出版社出版的《现场总线CANopen设计与应用》一书。

  下表列出了CANopen常见报文类型所对应的功能码及帧ID范围。




  3.7.1 NMT命令




  NMT命令(NetworkManagement)提供网络管理(如初始化、启动和停止节点,侦测失效节点)服务。这种服务是采用主从通讯模式(所以只有一个NMT主节点)来实现的。

  用户可以使用NMT命令更改从站节点的运行状态。

  Startremotenode——设置节点进入操作状态

  Stopremotenode——设置节点进入停止状态

  Enterpre-operationalstate——设置节点进入预操作状态

  Resetnode——设置节点复位

  Resetcommunication——设置节点复位通信

  3.7.2 SYNC报文

  SYNC是主站发出的同步报文,所有设置了同步PDO的从站根据SYNC报文与主站进行通信。

  用户可通过ECANTools软件循环发送SYNC报文,所有的同步PDO会根据SYNC报文发送。



  3.7.3 EMERGENCY报文




  应急指示报文由设备内部出现的致命错误触发,由相关应用设备以最高优先级发送到其它设备。适用于中断类型的错误报警信号。

  ECANTools软件可接收到从站节点发出的EMERGENCY报文,该报文由出现紧急状态的从节点发出,ECANTools软件的CANopen主站功能可接收并处理此紧急报文。

  3.7.4 PDO




  CANopen节点之间使用PDO进行数据传送,主要用于传输实时数据。

  过程数据对象(PDO),全称为Processdataobject。它与SDO的通信区别在于,PDO属于过程数据,单向传输,无需接收节点回应CAN报文来进行确认,属于“生产消费”模型。

  ECANTools软件默认有4对发送和接收PDO,即TPDO/RPDO。

  3.7.5 SDO



  CANopen主站模块的SDO功能分为发送SDO和接收SDO,用于读写对象字典。SDO为服务数据对象,英文全称Servicedataobject,有指定被接收节点的地址(NodeID),并且需要指定的接收节点回应CAN报文来确认已经接收,如果超时没有确认,则发送节点将会重新发送原报文。这种通讯方式属于常见的“服务器客户端”的通信模型,即我们常说的轮询式。

  ECANTools软件中的SDO功能,可通过编辑索引、子索引的方式与从站进行信息交互,实现了对对象字典中条目的读写。


点击下图进入产品中心




  索引和对象(OD)表




  3.7.6 NODEGUARDING




  ECANTools软件中的节点保护(NODEGUARDING)功能有两种实现方式——主站主动发送命令来询问从站节点的状态(NodeGuarding)、从站节点以心跳的方式周期传送它的状态(Heartbeat)。

  ECANTools软件还可通过编辑自定义消息手动模拟CANopen数据,用户可直接通过编写功能码、从站nodeID、数据的方式直接向CANopen从站发送数据。




  功能码对应功能如下表所示:

  ----配置PDO0x1800+n

  ----它的COB-ID是0x387

  ----该PDO始终触发传输

  ----它必须包含数据:dataX(2bytes),dataY(4bytes),

  按下面的顺序

  --dataX定义在索引0x6000,子索引03

  --dataY定义在索引0x2010,子索引21

  1--索引1800+n,子索引01:写COBID(4bytes)

  2--索引1800+n,子索引02:写传输字节《t》(1byte)

  t=1to0xF0:PDO在每接到《t》个SYNC后被传输

  t=FD:在接收到PDO请求(rtr=1)后传输

  t=FF:根据事件进行传输,节点自发发送PDO

  3--索引1A00+n:定义第n个数据的映射

  子索引0:写嵌入到PDO中的数据个数(1byte),本例是,写入《2》

  子索引1:定义在哪里寻找嵌入的第一个数据和大小。(8bytes)

  格式是:index(2bytes)–subindex(1byte)–sizeinbits(1byte)

  本例,写入《60000310》

  子索引2:定义在哪里寻找嵌入的第二个数据和大小。(8bytes)

  本例,写入《20102120》

  配置节点5的PDO1802在每3个SYNC传输,发送的SDO(s)应为

  6052302180100008703
  6052F02180203000000
  6052F021A0002000000
  60523021A0110030060
  60523021A0220211020

  到现在为止,CAN分析调试软件ECANTools(v5.10版)使用手册中的功能,就为大家介绍的差不多了,回顾下之前小编介绍的内容,具体可见下面的视频链接以及相关推荐文章。



  自动识别波特率(点此观看视频
  数据发送功能(点此观看视频
  中继模式(点此观看视频
  脱机模式(点此观看视频
  智能多段滤波功能(点此观看视频
  数据保存与文件发送功能(点此观看视频



  CAN分析调试软件ECANTools(v5.10版)结合广成科技自主研发的产品使用,更能直观展现它的强大功能,公司凭借多年的行业经验和技术积累,为工业通信、汽车电子等领域提供了应用广泛、实用性强的产品,例如:USBCAN分析仪、通用CAN总线分析仪、can总线网关/转换器、CANopen产品与服务。公司还代理德国思泰等进口品牌,可为用户加工定制产品。欢迎前往产品产品中心更多了解!






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